作者：兰新力; 徐朋; 韩阳铺丝逆解流形芯模
摘要：针对七自由度铺丝机器人空间运动灵活性相对不足的特点，设计出一种新型八自由度铺丝机器人。并对其逆解进行了流形分析。八自由度铺丝机器人由一连接在直线导轨上的六自由度库卡机器人外加一转动芯模组成，这样相对于七自由度的机械本体结构更加灵活，可以适应更复杂的工作环境。对新设计的八自由度铺丝机器人的逆解流形进行了分析．得出其位置工作空间流形和姿态工作空间流形。由于八自由度铺丝机器人的逆运动学优化解在实际应用中更有价值，所以以关节运动位移及运动动能最小为约束泛函，分别得到了位置工作空间和姿态工作空间的优化解流形，最后以S形进气道为例进行了仿真与分析。验证方法的正确性。
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