作者：章孝; 李智; 王勇军旋翼飞行器惯性测量单元最速下降改进型二阶互补滤波器
摘要：针对旋翼飞行器在使用捷联惯性导航时的姿态漂移以及不同环境中飞行器稳定性差等问题，常用的姿态解算方法很难实现机体姿态的准确解算。因此提出一种有效的数据融合方案，对AHRS中加速度计、陀螺仪和磁力计输出的数据进行滤波融合。AHRS系统采用了三轴加速度计、三轴陀螺仪与三轴磁力计为一体的高性能惯性测量单元ADIS16405，用四元数的方法来描述飞行器运动的姿态。为了减轻AHRS的负担提高系统实时性和准确性，数据融合采用运算量较小的最速下降法和改进型二阶互补滤波相结合的方法。实验结果表明，上述系统较好地解决了振动干扰与姿态优化问题，实现了长时间输出稳定的姿态数据。
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
