作者：李明; 许川佩; 李翔姿态角解算分解算法自适应滤波算法
摘要：针对三轴陀螺仪和三轴加速度传感器在姿态角测量中存在误差较大、反应速度较慢的问题．以传统Sage—Husa自适应滤波算法为基础，结合UD分解算法，提出了基于UD分解的Sage—ttusa自适应滤波算法。通过将估计滤波方差矩阵P进行UD分解．降低数值计算过程中舍人误差对滤波的影响，保证了系统的正定性。经过Matlab仿真结果表明，在姿态角解算中采用改进的Sage—Husa自适应滤波算法能够较快地解算出高精度姿态角，且误差不会随着时间的累积而发散，保证了姿态角的精度要求。
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