作者：任福鑫; 王建华; 李振义; 祝镜无人水面艇不均匀流场非线性数学模型
摘要：在无人水面艇（USV）航道运动跟踪目标定位控制控制研究中，建立流场作用下USV精确的运动数学模型是必要的；实际任务中经常要求USV工作在不均匀流场环境中，但以前主要讨论均匀流场中USV运动控制，难以反映实际情况。为此提出一种分布参数建模方法，建立运动特征随在不均匀流场中位置变化的三自由度非线性USV运动数学模型；进行不同条件下USV直航、回转运动仿真，对比分析不同流场对USV航向角及漂距的影响。仿真结果表明，与将流场看成均匀流场的集中参数建模方法相比，采用分布参数建模方法建立的USV运动模型能更精确反映不均匀流场对USV运动的影响，为研究USV任意流场干扰下的航速与航向控制、路径跟踪、动力定位等问题提供了参考。
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