作者：闫茂德; 周小强; 张逊逊; 朱旭异构无人器地空联合编队等价变换虚拟领航者
摘要：异构无人器地空联合编队可以大幅度提高执行任务的效率,针对编队优化控制问题,提出了一种采用RBF网络的自适应编队控制器设计方法。详细推导了无人机和无人车非线性动力学模型的等价变换,建立了以加速度为控制输入的统一的编队控制模型。采用虚拟领航者方法,建立了虚拟无人器与跟随无人器之间的误差模型,设计了基于RBF网络的联合编队自适应控制器,通过sigmoid函数和tanh函数在线调整网络权值,使编队的跟踪误差快速趋近于零。三维仿真结果表明：无人机-无人车联合编队快速形成期望队形,并且能够实现队形保持。
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