作者：陈江; 顾鸿; 宋崇生变结构控制时滞柔性关节机械臂线性矩阵不等式渐进稳定
摘要：研究一类带有时滞环节的柔性关节机械臂定位问题。针对柔性关节机械臂具有的非线性特性、非匹配参数不确定性、外部扰动和难以处理的时滞环节,提出一种H_∞动态变结构控制方法。采用线性矩阵不等式（LMI）的方法,基于LyapunovKrasovskii泛函,给出了闭环系统的稳定条件和滑模面系数矩阵的求解方法,极大地降低了系统调试的难度,提高了控制效率。对一类带有时滞环节的柔性关节机械臂进行建模,并给出了动态变结构控制器的参数设置方案。通过两个仿真案例证明了闭环系统可精准快速地定位,且具有较优的鲁棒性能。为带有时滞环节的柔性关节机械臂的控制系统设计提供科学依据。
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