作者：朱旭; 张逊逊; 闫茂德; 张昌利无人机编队队形保持航迹跟踪协同修正技术
摘要：通过无人机编队飞行,可以大幅度提高作战效率。由于编队中各成员之间的通信信息利用不充分,以及传感器测量误差导致的控制精度低的问题。为解决上述问题,提出了基于一致性的三维编队控制策略。通过一致性理论充分利用机间通信信息,并使用协同修正技术抑制测量误差和协同误差,以提高队形保持的精度;采用预定速度和航线作为参考状态来实现航迹控制。仿真结果表明：所提编队控制策略可以实现编队队形的精确保持,使编队位置误差减少了约30%,并且能够准确地跟踪预定航线。
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