作者：贺海鹏 阎妍 马良 杨万扣四旋翼无人机姿态测量扩展卡尔曼滤波迭代扩展卡尔曼滤波
摘要：研究四旋翼无人机在实时飞行时姿态测量的问题。由于四旋翼无人机多采用陀螺仪、加速度计、地磁计（MEMS）传感器测量各姿态,测量值存在偏差,无法直接使用。为解决利用不准确的传感器测量信息获得精确姿态角度的难点,并为了克服常规的扩展卡尔曼算法（EKF）带来的较大滤波偏差,以及四元素法表述复杂等困难,采用了一种改进的迭代EKF（IEKF）算法,利用欧拉角的描述方法,融合MEMS的信息对四旋翼无人机的姿态角度进行测量。实验结果表明,改进方法能准确测量出姿态角,且通过与常规EKF测量效果的比对可以看出,IEKF在测量精度上确有较明显的改善,表明改进方法是有效的,为四旋翼无人机实时调整姿态提供了一种科学手段。
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