作者：丁福光 吴静 隋玉峰反步法欠驱动链式系统镇定
摘要：研究船舶航行稳定性控制问题。为了解决欠驱动水面船舶运动镇定控制稳定航行问题，首先在合理的假设下，将欠驱动船舶系统进行适当的简化，然后进行微分同胚变换，给出了使系统全局稳定的三个条件，并且证明了存在的条件正确性。将系统变换成两个串联的三阶链式系统和一阶微分系统，将原系统的镇定问题转化为新系统的镇定问题，提出了基于反步法和利用Lyapunov直接法构造镇定函数设计的控制器，能使系统全局渐近稳定。经仿真验证了控制器的有效性，能将船舶系统镇定到原点。
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