作者：黄宁 刘刚 何兵无人作战飞机协同航迹规划生物地理学优化算法
摘要：研究多无人机协同路径规划问题，为了获取从起始点到达目标点，能够避开各种阻碍的最优运动路径，提出了一种基于BBO的多UCAV协同航迹规划方法。通过对地形环境、航迹表示方式进行描述，将生物地理学优化算法运用于多UCAV协同航迹规划，对约束条件及威胁进行分析，建立了UCAV航迹规划模型及多UCAV协同航迹规划模型；对BBO算法适宜度向量编码及迁徙模型进行了分析，设计了相应的优化算子；最后，构建了多UCAV协同航迹规划的求解框架，并结合BBO算法开展了相应的仿真。仿真结果表明，改进方法较好地实现了多UCAV协同航迹规划的优化。
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