作者：华珊珊无人机航路规划人工蜂群算法
摘要：研究无人机航路规划的优化问题。无人机飞行的环境较为复杂，当外界环境较为复杂的情况下，选取的路径突变性强。频繁更改路径会造成路径计算模型出现粗规划过程，传统的路径规划方法在飞行航行频繁变化、模型出现粗规划时，模型很难收敛，路径规划结果不能达到最优，造成路径选取不准确。为解决上述问题，提出一直用于无人机最优路径计算的蜂群算法，设计了航路编码方案及随机化的初始航路生成算法，保证了算法的全局性；采用锦标赛算法实现选择过程，并提出了三种跟随蜂邻域搜索算法，提高了算法的收敛性，克服粗规划的弊端。仿真结果验证了对无人机路径规划带来极大改善。
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