作者：邵慧 熊智 张丹 王融高空长航无人机空中对准卡尔曼滤波机动方式
摘要：关于无人机导航精度优化问题，高空长航无人机航行时间长，而惯导误差随时间积累，所以长航时无人机在进入目标区域进行SAR（合成孔径雷达）侦察时产生导航误差，不能满足匹配要求，所以必须进行空中对准，以提高导航系统精度。为了有效提高对准的精度，明确载体机动对对准效果的影响，设计了高空长航无人机机动对准方案，在建立SINS／GPS速度和位置组合模式的卡尔曼滤波器模型的基础上，综合分析比较了不同机动方式对对准效果的影响。仿真结果证明，在速度位置组合模式下，“s”机动方式对空中对准的效果改善最大，且机动强度对对准效果也有影响；仿真结论为后续研究无人机长航时保持惯导精度提供重要参考依据，对提高组合导航性能具有重大意义。
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