作者：申屠晗 郭云飞 薛安克声探测网络期望最大算法延时跟踪延时概率多假设跟踪
摘要：针对利用同步固定声探测网络中的纯方位角延时量测数据对低空机动目标进行探测与跟踪的问题，为提高跟踪精度，根据期望最大化算法提出一种延时概率多假设目标跟踪算法，对网络中多个时刻各个传感器数据间的组合进行延时概率多假设建模，形成多假设联合量测，利用内嵌合适的贝叶斯平滑器对目标状态进行递归优化，最终得到目标状态的极大后验估计值。仿真结果表明算法能够有效解决声探测网络延时数据难以利用的问题，对低空机动目标的状态进行有效跟踪，满足估计精度要求。收敛速度快，鲁棒性强的特点。
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