作者：周磊 龚诚 王锐伪距伪距率姿态航向参考系统组合导航
摘要：提出一种以伪距和伪距率作为观测量的GPS／INS组合导航算法，使其适用于嵌入式GPS／INS组合导航系统产品的开发。针对目前市面上的AHRS（姿态航向参考系统）的输出数据特性，以及课题组开发的GPS接收机的输出数据特性，提出一种简单易行的卡尔曼滤波算法。将姿态四元数递推方程与ECEF系下的位置、速度递推方程分别进行卡尔曼滤波，然后将滤波后得到的结果按照WGS-84模型转换为地理位置和速度。Matlab仿真与嵌人式系统运行结果表明设计的组合系统结构简单，稳定性好。避免了传统GPS／INS组合导航算法，要求惯性传感器精度高，计算量大，耗费硬件资源多的问题.
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