作者：陆永忠; 柯文德多智能体足球机器人路径规划仿真策略国际机器人足球联合会
摘要：为了改进由协调层、运动规划层和基本动作层组成的足球机器人决策系统，提出了将基于Bezier曲线的机器人路径选择法、“以小球为中心，守门员为主要执行对象”的防守策略和场地分区法综合地运用到三层递进的决策系统中，并分别给出了每层的实现算法。在此基础之上，建立了机器人和球的动态模型，利用C＋＋编程并导人Middle League SimuroSot（5vs5）仿真环境进行了仿真实验。仿真实验结果表明：所提改进的决策系统具有可行性和有效性，较好地解决了进攻和防守的问题。
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
