作者：刘正华; 王青伟; 尔联洁; 吴森堂反推算法鲁棒控制转台
摘要：针对未知非线性、外界干扰和参数摄动等不确定因素对实际转台控制系统的影响，提出了自适应反推神经网络的转台鲁棒控制器设计。首先给出自适应Backstepping控制器的设计方法及步骤，接着采用RBF神经网络对转台对象参数的不确定因素上界值加以辨识，实现转台系统的鲁棒控制。其中Backstepping鲁棒控制作为主控制器，RBF神经网络实现了不确定上界值的在线辨识。仿真结果表明，自适应Backstepping神经网络控制很好地克服了对象的不确定性，实现控制系统的较强鲁棒性，适于高精度飞行仿真转台系统的实时鲁棒控制。
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