作者：贾红宇步行机器人参数仿真
摘要：通过对八足步行机器人的研究,希望建立一个对复杂地形高度适应、有一定承载能力的步行机器人平台.该机器人在行走过程中,摆动腿为串联结构,而支撑腿则与地面、躯体形成具有冗余输入的多环并联机构,由于分析困难,因此借助先进的动力学仿真软件ADAMS对其进行仿真计算.该文在八足步行机器人初始结构参数基础上,建立了三维机器人仿真模型,以灵活度为评价指标对机器人结构进行优化,并对优化后的模型作了运动学仿真分析,最后关于角度值的测量对原理样机的控制起到指导作用.研究表明ADAMS/VIEW模块可以方便、直观、准确地计算步行机器人运动情况.
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