一种新的机器人轨迹跟踪滑模变结构控制

作者：许春山; 孙兴进; 曹广益机器人轨迹跟踪滑模变结构控制趋近律滑动模态抗干扰能力

摘要：该文在传统变结构控制趋近律的基础上,提出一种快速平滑趋近律,并作仿真比较;同时对其滑动模态作改进,引入非线性项,提出一种快速收敛滑动模态.在选择滑动模态的切换方式后,将新的变结构控制器应用于机器人的轨迹跟踪控制中,在对系统的抗干扰能力进行分析后,作了相应的仿真研究.

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