作者：鲍水达; 张安; 高飞平方根容积卡尔曼滤波强跟踪滤波多渐消因子假设检验
摘要：针对平方根容积卡尔曼滤波（SCKF）在系统模型不准确和状态突变情况下鲁棒性差的问题,提出了一种多渐消因子平方根容积卡尔曼滤波算法（MSTSCKF）;MSTSCKF引入强跟踪思想,通过多渐消因子实时调整增益矩阵,建立多渐消因子数值求解方法,克服多渐消因子求解依赖先验知识的不足;采用假设检验理论对系统异常进行检测,降低误判概率,提高滤波稳定性;通过仿真分析,比较了SCKF、单渐消因子平方根容积卡尔曼滤波（STSCKF）和MSTSCKF的算法性能,实验表明MSTSCKF具有更好的跟踪精度和鲁棒性。
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