作者：韩俊; 任国金; 李冬伟履带式移动机器人轨迹跟踪有限时间控制滑模控制运动受限
摘要：针对履带式移动机器人的轨迹跟踪控制问题进行研究，首先，建立了履带式移动机器人的运动学模型和跟踪误差模型；其次，设计了转速有限时间控制和线速度滑模控制的轨迹跟踪控制律，并给出了考虑运动受限作用下的控制律修正表达式；最后，基于MAT-LAB对所提控制律进行仿真，对比分析了不考虑运动受限情况下跟踪控制效果；结果表明，设计的跟踪控制律能够实现履带式移动机器人对圆轨迹的有效跟踪，且考虑运动受限作用的控制律更加符合实际；文章研究分析了运动受限作用对于移动机器人轨迹跟踪控制的影响，分析结果对其他移动机器人的运动控制研究具有参考价值。
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