作者：韩宝玲 李欢飞 罗庆生 李华师 王磊腿型配置联合仿真速度能耗地形适应性
摘要：对于四足机器人，腿型和关节姿态的布置形式极为重，决定着机器人的运动学和动力学性能；四足机器人的腿型配置形式多样，为了在有效行走的前提下分析不同腿型配置的四足机器人的性能优劣和效率高低。采用基于CPG的仿生步态算法进行运动控制，通过Matlab／Simulink与Adams联合仿真，从速度、能耗和地形适应性三方面对不同腿型配置的四足机器人进行仿真分析和性能评价；通过对比仿真结果得知，前肘后膝型机器人前进速度更快，运动更平稳，横向偏移更小，能耗更低，具有更好的地形适应性，运动性能更优越，为物理样机调试与优化提供了理论依据。
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