作者：牛志玲 潘晓萌双种群遗传算法pid参数整定四旋翼控制
摘要：针对四旋翼飞行器的PID控制器参数整定问题，提出使用双种群遗传算法对控制器参数进行寻优；四旋翼飞行器的PID参数调整困难，由于通道间的耦合关系使常规的参数调整方法失效，提出结合双种群遗传算法，寻找最优的PID参数组合，实现飞行器控制；结合动力学模型并加以适当简化，设计了PID控制器，使用双种群遗传算法整定参数，进行了数据仿真实验；结果表明，双种群遗传算法能够提高单种群遗传算法5％的性能，获得的参数控制效果更好。
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