被动声探测在油罐机器人位置检测中的应用

作者：缪松华 顿向明 山磊油罐机器人被动声探测麦克风阵列

摘要：为了定位油罐内作业机器人，利用被动声探测技术开发了机器人定位系统；设计了一个五元麦克风阵列拾取机器人发出的声信号，运用了改进的声源定位算法处理信号，进而完成油罐机器人的位置检测；给出了位置检测的算法流程，并搭建了实验平台；通过实验表明该方法可行并有实际应用价值。

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