一种带自检功能的自重构机器人运动规划算法

作者：纪萃萃; 王从庆元胞自动机模块化自重构机器人运动规划算法

摘要：针对目前模块化自重构机器人集中式运动规划算法的不足，对自重构机器人建立元胞自动机模型，采用分布式算法对自重构机器人的运动进行规划；通过加入了自检和优先级的功能，对分布式算法进行改进，简化了规则，使自重构机器人顺利翻越障碍；仿真实验结果表明，采用改进后的运动规划算法，自重构机器人能成功翻越比自身高的障碍物。

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