作者：王随平; 李燕; 陈勇深海集矿机防滑模糊控制灰色预测控制参数自校正行走控制
摘要：为了解决作业于深海“稀软底”环境的集矿机两侧履带打滑严重的问题，以及集矿机的剪切驱动形式引起的速度调节滞后的问题，提出了一种基于模糊控制的防滑控制方法，并采用带参数自校正模块的灰色预测控制器进行自行走控制；防滑控制器能使深海集矿机的行驶速度与沉积物特性匹配.有效抑制履带打滑，保证集矿机在极限海底沉积物上安全行走作业；带自校正模块的预测自行走控制算法与单纯的PID控制、不带自校正模块的灰色预测控制相比，具有更好的行走控制性能和自适应性；仿真结果表明了算法的有效性。
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