基于弹载IMU／GPS组合导航系统的动基座对准研究与仿真

作者：杨波; 秦永元动基座对准卡尔曼滤波

摘要：对基于弹载IMU／GPS组合导航系统的动基座对准问题进行了研究与仿真；首先，分析了弹载IMU与GPS的系统误差，建市获得了其系统误差模型；然后，利用卡尔曼滤波技术，设计了弹载IMU／GPS组合导航系统的动基座对准算法；仿真结果表明，在初始误差较大的情况下，经过360秒的动基座对准，IMU的姿态角误差可降至10个角秒，同时位置和速度误差也得到了有效修正，从而证明该动基座对准算法是行之有效的。

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