作者：王传江; 王栋; 侯鹏亮; 袁振; 张远来机器人前臂假肢互补滤波四元数姿态解算
摘要：针对前臂假肢手部如何实现自平衡问题，本文提出采用基于四元数互补滤波的姿态解算算法，通过将加速度计和陀螺仪的数据进行互补融合，有效补偿了因陀螺仪漂移引起的积分误差，从而得到实时、准确的手臂姿态。通过实时手臂姿态来控制舵机转动，可使前臂假肢手部虎口处在运动过程中始终与水平面保持平行。实验表明，该算法实时性好、精准度高，有效地解决了前臂假肢手部的自平衡问题。
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