作者：易江; 朱秋国; 吴俊; 熊蓉仿人机器人运动规划振动抑制行走控制最优控制非刚性特性
摘要：针对仿人机器人行走过程中由腿部非刚性特性引起的振动,提出了一种基于最优控制的行走振动抑制方法.首先对振动进行建模,并将这一模型加入到原有机器人动力学模型中去.然后基于拓展的动力学模型,使用预观控制方法求取一条符合质心加速度约束的控制轨迹,作为求解最优控制问题的初始解.进而由此初始解出发,迭代求解此带约束的最优控制问题,利用得到的最优控制轨迹即能以前馈方式抑制行走过程中的振动.最后,使用预观控制方法和本文方法在仿人机器人'空'上进行行走对比实验.实验结果表明提出的方法显著减小了机器人行走过程中零力矩点(ZMP)的振荡和躯干的晃动.该方法对行走振动抑制的有效性得到了验证.
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