作者：朱里程; 李鹏斐; 李孟轩; 唐凯; 李静楠; ...路面识别静电感应放电特性k最近邻算法
摘要：提出了一种基于静电信号测量技术的路面识别新方法,该方法能够对机器人经常接触的4类典型室外路面环境——地砖、沙地、草地、沥青路面——进行有效识别.分析了机器人足部与路面接触/分离过程中的感应电荷及泄放情况,建立了感应电荷理论模型.通过仿真发现,不同路面材料的表面的电荷泄放特性存在明显差异.在此基础上,通过设计模拟测试系统,模拟金属电极与不同的路面的接触/分离过程.采集4类路面多组静电信号,并提取信号的特征值作为分类器参量.使用k最近邻分类算法对路面静电信号进行识别分类,识别结果显示平均正确识别率达83.3%.
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