作者:王晓明; 徐振邦; 王兵; 梁凯翔; 吴清文并联平台精密指向kane方法动力学建模联合仿真
摘要:面向隔振指向技术的研制需求,开展了基础激励下6-UHP(universal-Hooke-prismatic)并联平台的动力学建模与仿真研究.首先,介绍了6-UHP并联平台的结构特点;接着,利用Kane方法对并联平台进行理论建模,得到完整动力学方程;最后,利用联合仿真技术对并联平台的理论模型进行验证.结果表明,仿真得到的6维加速度曲线与输入加速度曲线吻合度良好,最大误差为5.40%,最小误差为0.25%,充分验证了动力学模型的准确性.
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