作者：洪晔 缪存孝 雷旭升小型无人机双串口地面控制系统编队飞行
摘要：针对目前无人机编队方法无法在实际飞行实验中应用的问题,设计了基于长机—僚机跟踪模式的双机协同编队算法,以双机的空间距离为控制对象,将所有的控制指令转化为速度、航向和高度指令.为实现实际编队飞行,基于实验室自行研发的小型无人机,建立双串口地面控制系统硬件平台,重点解决了双串口的实现及双机数据同步问题.地面跑车实验和实际飞行实验表明：该地面控制系统可以很好地实现双机的数据通信,控制指令实时上传准确,协同算法正确有效.
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