作者：张铭 葛文杰 柏龙 陈晓红弹跳机器人齿轮五杆机构仿生闭链机构
摘要：基于袋鼠的跳跃运动机理和齿轮一五杆组合机构，设计了一种用于星面探测的小型间歇式弹跳机器人．提出了仿袋鼠结构、运动形态及产生非线性弹跳动力的闭链机构的弹跳模型．采用D—H法建立了机器人运动方程，并对其跳跃运动步态、仿生运动特性和弹跳效率进行了分析，给出了该机器人设计的整体结构．运用ADAMS软件对机器人进行动力学建模与全过程运动仿真，验证了该闭链仿生弹跳机构及其运动的有效性，较大幅度提高了弹跳机构对能量的利用率，其效率可达70％，避免了弹跳机器人提前起跳．最后设计制作了弹跳机器人原理样机，并进行跳跃试验．试验结果表明：样机试验与仿真结果基本是一致的；1．4kg的弹跳机器人跳远度为813mm，跳高度为471mm，从而解决了利用微小电机驱动机器人实现弹跳运动的问题．
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