作者：谢光辉 梁锡昌 桥本稔 吕宏展握手机器人动力学在线更新吸引子忘却系数负荷系数
摘要：为实现人和机器人身体相互交流时的运动同步，提出基于矢量场在线更新的控制方法，并将此方法应用于人和机器人握手的研究中．首先，对该方法中任意吸引子的矢量场进行多项式近似设计，使其具备自振动特性；其次，通过在线更新设计，控制系统具有输入输出同步特性，并且可以通过调节系统中的忘却系数和负荷系数来改变其同步程度；最后，基于7自由度机器人臂，将该方法用于人和机器人握手实验中，结果表明了此方法的有效性．
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
