作者：王洪建 曹彤 刘达 唐粲医疗机器人液压关节锁紧摩擦材料摩擦环粘度
摘要：分析了目前机器人锁紧机构的发展现状，介绍了医疗机器人系统的工作原理．基于机器人关节摩擦力矩产生的机理，阐述了机器人关节锁紧的影响因素．通过相关的实验研究及分析，确定了影响机器人关节锁紧能力的主要因素，获得了机器人关节锁紧能力与活塞尺寸、内腔尺寸、摩擦环材料和尺寸及液压油粘度等影响闪素的基本关系．
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《机器人》（CN：21-1137/TP）是一本有较高学术价值的大型双月刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《机器人》主要报道中国在机器人学及相关领域中的学术进展及研究成果，机器人在一、二、三产业中的应用实例，发表机器人控制、机构学、传感器技术、机器智能与模式识别、机器视觉等方面的论文。
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