作者：齐海铭 张晓华 陈宏钧 邓宗全管道机器人超长波对称分布天线阵定位技术
摘要：分析了管道机器人定位系统的工作原理，研究了超长波发射器的电磁场分布，建立了参数化的数学模型．采用对称分布的超长波信号接收天线阵．提出了非线性和线性两种定位算法，实现了地下或水下未知管道内机器人的空间定位．通过工业现场实验，验证了定位系统与定位算法的有效性；其平面定位误差小于15cm，满足管道作业、管道检测等工程任务的需求．
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《机器人》（CN：21-1137/TP）是一本有较高学术价值的大型双月刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《机器人》主要报道中国在机器人学及相关领域中的学术进展及研究成果，机器人在一、二、三产业中的应用实例，发表机器人控制、机构学、传感器技术、机器智能与模式识别、机器视觉等方面的论文。
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