作者：胡明朗 周向东 魏瑞轩 王强 沈东 周新立微型飞行器周期时变反馈平均理论
摘要：针对仿昆扑翼飞行器飞行控制所面临的欠驱动问题，基于平均理论，提出采用周期时变反馈策略控制仿昆扑翼飞行器的策略，并给出了设计周期时变反馈控制器的输入参数化设计方法．该方法对飞行昆虫的扑翼运动进行仿生模拟，通过调整根翅运动参数，实现了对6个方向气动力和力矩的独立控制．本质上就是用参数表示欠驱动系统的输入，并以此构造周期时变反馈函数；从而在原系统中引入更多数目的独立控制量，将原系统转化为完全能控系统．然后，将此可控系统线性化，并利用线性反馈控制器设计工具设计其反馈控制律．仿真结果表明，基于该策略设计的控制器具有响应速度快、稳定误差小、鲁棒性强等特点．
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