作者：刘达 唐粲ct导航微创外科机器人液压摩擦锥摩擦环关节锁紧
摘要：分析了目前微创外科机器人关节锁紧机构的发展现状和存在的问题，讨论了机器人关节摩擦力矩产生的机理以及影响摩擦力矩的因素．针对当前医疗机器人锁紧结构不足之处，基于关节摩擦理论，提出并设计了三种不同形式的CT导航微创外科机器人关节锁紧结构，分别阐述了它们的工作原理和实现形式．通过对不同结构的性能对比实验，确定采用基于外摩擦环的机器人关节锁紧结构，并初步验证基于该结构的机器人系统可以满足CT导航微创外科临床手术需求．
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