作者：王良模 安丽华 吴志林 马春卉 李力电子稳定性控制系统7自由度pid控制魔术公式数学模型
摘要：采用“魔术公式”，建立了轮胎的纵向力和侧向力的数学模型，完整地表达了纯工况下轮胎的力学特性，研究了7自由度整车模型ESP控制系统，运用Matlab／Simulink软件建立了包括发动机、制动器、轮胎和车身等子模型的整车动力学模型，设计了模糊PID控制系统的算法和结构，进行了ISO3888紧急双移线等极限工况下的整车操纵稳定性仿真试验．结果表明：当横摆加速度与名义值产生偏差超过一定范围时，ESP控制系统对被控车轮进行制动，限制了质心侧偏角的增加．通过转向盘可以有效地控制汽车的侧向加速度变化，且轨迹跟随性较好，提高了汽车操纵稳定性．
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