作者：张一铭; 吕耀文; 徐熙平; 吕梦凌; 钟文婷位姿估计深度相机距离筛选slam
摘要：针对深度相机运动中的位姿估计问题,提出了一种无需迭代的估计方法.首先,在二维图像上应用图像特征点提取和描述方法,完成不同视点的初始匹配.其次,选择初始匹配度 量距离最小的2个特征点作为种子点.以三维空间中欧式距离与坐标系的建立无关为准则，对初始匹配进行筛选.剔除误匹配点对,进而计算运动位姿参数.最后,采用ny uv2图像数据 库进行实验,验证了本文算法的可行性和正确性.实验结果表明：与传统算法相比,该方法计算效率平均提高了8倍以上,特别适用于大型场景中的同步定位和地图构建SLAM（Simultane-ous Localization and Mapping）问题.
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