作者：黄东; 杨凌辉; 罗文; 张晓日; 史慎东; 黄...测量与计量视觉测量捷联式惯性导航系统单目视觉位置与姿态自由度
摘要：针对煤矿井下掘进机实时位姿自动检测的难题,通过分析比较现有几种位姿测量方法的优缺点,提出了一种基于视觉/惯导的掘进机位姿组合测量方法.该方法通过激光捷联式惯导系统得到掘进机的姿态信息、单目视觉测量掘进机的位置信息,从而实现掘进机实时位姿的5自由度测量.依托大柳塔煤矿的快掘设备对该方法进行了实验验证.结果表明,姿态测量精度为0.1°,静态漂移的标准差不大于0.25°,位置定位精度优于1cm.该方法能够用于掘进机实时位姿测量,具有广阔的工程应用前景.
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