作者：赛炜; 孙忠涵激光雷达机器人智能导航障碍物神经网络雅克比矩阵
摘要：高精度、高效率以及安全运行是机器人导航系统研究的核心,激光雷达传感器可实现远距离、非接触式的环境感知。深入探讨机器人智能导航课题,设计一种基于激光雷达的机器人智能导航系统,智能导航系统中激光雷达模块将激光传感器感知的环境数据建立为激光雷达测量模型,计算机器人附近障碍物的位置数据,并传输至规划决策模块;规划决策模块按照计算的数据分析障碍物详细情况,通过基于神经网络的机器人智能导航策略完成机器人路径规划,实现智能导航。经验证,该系统可有效实现机器人的智能导航,平均导航偏差为0.63%,在导航控制中避障性高达0.99,导航精度与效率均优于同类导航控制系统。
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