作者：刘浩林; 张晓晖; 刘青微小型无人机滚动时域优化
摘要：针对动态环境下,微小型无人机实时、自主地规划航迹难的问题,基于渐进最优的快速扩展随机树（RRT＊）算法,提出了RRT＊的滚动时域优化算法,该算法利用理论航线和实时飞行航迹点局域探测,结合滚动优化理论,预测下一个区域的航迹,并通过轨迹的平滑处理算法,实现对实际飞行轨迹的实时预测修正。仿真结果表明,在动态模拟环境下,本文提出的算法和RRT＊相比,在实时性和准确性都有大幅度提高,为无人机航迹规划问题提供一个新途径。
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