作者：李辉; 王鹤; 张明理; 拓振东机器人运动轨迹优化线性激光传感器信息采集标定
摘要：机器人运动轨迹优化工作至关重要,以往提出的轨迹优化方法在高复杂度的任务执行中难以发挥优势,故提出机器人运动轨迹优化方法,其采、用线性激光传感器CONTROL3D实时采集机器人运动轨迹信息,进行激光传感器3D坐标系的标定,实现精准、快速的机器人运动轨迹优化工作。本文方法重点讨论了坐标系的单点标定和多点标定过程,将机器人坐标系中的运动轨迹点换算到激光传感器3D坐标系中,提取坐标系换算误差,确保坐标系换算误差最小化,最终实现机器人运动轨迹优化目标。实验结果显示,本文方法轨迹优化效果好,在高复杂度的任务执行中具有更高的可行性。
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