作者：罗峰; 曾侠轨迹跟踪多点预瞄圆拟合自动驾驶汽车
摘要：以自动驾驶清扫车为实际应用背景,提出了一种基于多点预瞄的自动驾驶汽车轨迹跟踪算法。算法中采用前馈与反馈控制对车辆的横向运动进行控制,一部分预瞄点用以检测轨迹偏差,并采用基于测轨迹偏差的比例积分反馈控制,对轨迹偏差进行校正;另一部分预瞄点用以获取目标轨迹子点集,然后通过对所获取的目标轨迹子点集进行圆拟合,获得目标轨迹前方的曲率信息,用以确定前馈控制中车辆所需要的合适方向盘转角。预瞄点的距离随车速变化而变化,以适应不同车速的要求。仿真和实车测试的结果表明,该算法能够满足自动驾驶清扫车的实际应用。
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