作者：程青松; 罗磊; 徐啸顺; 莫锦秋iiwa动力学参数辨识连杆物理参数逆动力学方程
摘要：为获取iiwa七自由度机械臂准确的动力学模型参数，通过对其运动学和动力学模型分析，推导并给出了针对该机械臂动力学参数辨识公式。为获取尽可能准确的动力学参数，设计使用了傅里叶级数形式的最优关节激励轨迹，并给出了激励轨迹的最优化判据与方法。通过实验辨识出了包含机械臂关节摩擦模型参数在内的动力学参数，验证了所辨识出参数的高度精确性。
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《机电一体化》（CN：31-1714/TM）是一本有较高学术价值的大型双月刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《机电一体化》是以企业决策层和机电一体化技术与产品的研究、开发与应用人员为主要读者对象的技术与经贸结合的技术类杂志。
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