作者：刘树伟; 付庄; 吴优时变隐马尔科夫模型故障预测weibull分布模型
摘要：针对多机器人系统的应用场景,提出了Weibull分布和隐马尔科夫模型相结合的多机器人系统故障预测方法。首先,根据机器人的无故障运行时间估算出机器人可靠性的Weibull分布模型;然后对机器人运动数据采用小波包变换的方法进行特征提取,并训练好状态评估模型,将经过特征提取后的待诊断数据输入训练好的状态评估模型,实现性能评价功能;最后,使用隐马尔科夫模型中期望最大化算法（expectationmaximization,EM）结合Weibull分布进行故障预测模型的训练。通过仿真验证了该方法的可行性和有效性。
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