作者：唐庆菊轮式移动机器人反步轨迹跟踪动力学模型
摘要：在建立轮式移动机器人运动学和动力学模型的基础上，结合反步设计法，将动力学问题反步为运动学问题，设计了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制律。该控制律由机器人的两驱动电机的力矩组成，简洁且易于实现。利用Lyapunov函数对控制系统进行了稳定性分析，仿真结果验证了所设计控制器的有效性和精确性。
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《机电一体化》（CN：31-1714/TM）是一本有较高学术价值的大型双月刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《机电一体化》是以企业决策层和机电一体化技术与产品的研究、开发与应用人员为主要读者对象的技术与经贸结合的技术类杂志。
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