作者：时伟平; 李经民; 解朝家; 王勇; 郭利华微创手术机器人运动学分析自动化
摘要：设计了一种用于爆裂腰椎重建的微创手术机器人末端器械。与传统手术器械相比,该机器人系统的末端手术器械具有更多的自由度,它采用丝传动方式,大大提高了器械的灵活性。根据手术实际需要,对末端手术器械各关节进行了受力分析和电机选型。基于D-H参数法,对手术器械进行了正运动学分析和逆运动学分析,并用Matlab仿真软件验证了运动学建模的合理性并绘制了执行器的末端轨迹图,结果证明该自动化器械可以满足此类微创手术需求。
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