作者：周国栋样条函数非线性控制自抗扰控制电机控制
摘要：针对目前ADRC在电机控制经常出现抖动严重的现象,从控制器内部原理上分析其原因。为解决现有非线性函数输出存在拐点的问题,设计了一种B样条函数作为替代,通过5个控制点、2个参数进行灵活调节,改进后的设置参数形象直观、简单实用。仿真分析表明,改进后的ADRC输出稳定、光滑、动态响应快调速范围更宽,可有效消除抖动现象、提高电机控制精度。
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