作者：雷丝雨; 叶闯; 王钤; 张春华无人装备自主跨壕壕沟检测装置壕沟检测方法gragamscan算法外接矩形
摘要：为实现某无人装备自主跨壕轨迹规划和运动控制,提出一种外接矩形模拟壕沟形状的壕沟检测方法。在壕沟检测装置采集的数据基础上,根据相关硬件参数还原壕沟及周围环境的三维场景,利用三维数据高度差将壕沟范围内点提取出后,以外接矩形的形式模拟壕沟形状,最终通过矩形坐标计算出该无人装备跨壕所需各项参数。实验结果表明,该方法可以在较小的计算复杂度情况下,正确模拟出壕沟的真实形状和位置,求取其长度、宽度以及与实验平台相对距离和角度等信息。
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